diff --git a/.env.example b/.env.example
index ab4a0e6..842101f 100644
--- a/.env.example
+++ b/.env.example
@@ -9,6 +9,8 @@ CAMERAS=top,wrist
 # piper: PIPER Studio 가 카메라를 쥐고 있을 때 / ingest: LeRobot 이 카메라를 쥐고 프레임을 밀어 넣을 때
 CAMERA_SOURCE=piper
 PIPER_URL=http://host.docker.internal
+# 로봇 미션 프로그램(Piper `mission.py --serve`) 주소. /control/* 가 여기로 넘긴다. 토큰은 INGEST_TOKEN 을 같이 쓴다.
+ROBOT_CONTROL_URL=http://host.docker.internal:8765
 # 이름=PIPER카메라 라벨. PIPER 카메라 페이지에서 두 카메라에 라벨(top, wrist)을 붙이고 여기 적는다.
 # /dev/videoN 같은 id 도 되지만 재부팅하면 바뀔 수 있다.
 # 등록된 카메라 확인: curl -s http://localhost/api/cameras/current | python3 -m json.tool
diff --git a/README.md b/README.md
index 715879f..cec918e 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -177,6 +177,11 @@ docker compose logs -f api
 | `GET /mission?events=<n>` | 로봇 미션 진행 상태. `events` 를 주면 현재 회차의 최근 미션 이벤트 n 개도 |
 | `POST /ingest/mission` | (로봇 쪽) 미션 진행 이벤트 하나 |
 | `GET /arm` | 로봇팔 상태 (PIPER 에서 3초마다 읽기만 한다). `ok` 가 false 면 `message` 에 이유 |
+| `GET /control/status` | 로봇 미션 프로그램 상태 `{state, error, index, placed, results}` |
+| `POST /control/start` | 미션 시작 `{"apples": 5}` (`"all"` = 트레이가 빌 때까지, 생략 = 로봇 설정) |
+| `POST /control/estop` | 비상정지 (그 자리 정지 → 쥔 사과를 집은 자리에 되돌림 → 팔을 낮게 → 모터 정지) |
+| `POST /control/resume` | 비상정지·오류 정지 해제 → 멈춘 사과부터 이어서 |
+| `POST /control/stop` | 지금 사과까지만 하고 멈춤 |
 | `GET /health` | 서버 상태, 카메라 소스 |
 | `POST /ingest/judge` | (로봇 쪽) 판정 하나 |
 | `POST /ingest/motion` | (로봇 쪽) 모션 결과 하나 |
@@ -281,6 +286,18 @@ reset 직후 모든 `/ws/judge` 에 연결 직후와 같은 순서로 snapshot 
            "red_low": 0.25, "reasons": ["흠 0.140 > 0.1"]}}
 ```
 
+### 로봇 원격 제어 (`/control/*`)
+
+프론트의 시작·비상정지·해제 버튼이 부른다. 서버는 로봇 PC 의 미션 프로그램
+(Piper `mission.py --serve`, 기본 `:8765`)으로 그대로 넘긴다. 로봇 주소는 `ROBOT_CONTROL_URL`
+(기본 `http://host.docker.internal:8765`), 토큰은 `/ingest` 와 같은 `INGEST_TOKEN` 이라 브라우저에는 나가지 않는다.
+
+- `state`: `idle` 대기 / `running` 실행 중 / `stopping` 비상정지 처리 중 / `estopped` 비상정지 / `error` 오류로 그 자리 정지 / `done` 완료
+- 지금 할 수 없는 명령(실행 중에 `start` 등)은 로봇 응답 그대로 `ok: false` 와 `message` 를 준다.
+- 로봇 미션 프로그램이 안 떠 있으면 `503`, 토큰이 안 맞으면 `502`.
+- ⚠ 비상정지 해제 순간 모터 전원이 잠깐 빠져 팔이 처질 수 있다 — 해제 버튼에는 확인창을 띄운다.
+- 상태가 바뀔 때마다 로봇이 `POST /ingest/mission` 으로 `{"event": "control", "state", "error"}` 도 보낸다.
+
 ### 로봇팔 상태
 
 `GET /arm` — PIPER 의 `/api/robots/current` 를 3초마다 읽어 알린다. **팔은 건드리지 않는다.**
diff --git a/app/config.py b/app/config.py
index 9d59d5f..aead06b 100644
--- a/app/config.py
+++ b/app/config.py
@@ -50,6 +50,9 @@ def _map(name: str) -> dict[str, str]:
 # CSV 의 time 열 시간대 (UTC 기준 시). 컨테이너는 UTC 라서 한국 시간으로 맞춘다.
 CSV_UTC_OFFSET_HOURS = float(os.environ.get("CSV_UTC_OFFSET_HOURS", "9"))
 
+# 로봇 미션 프로그램(Piper `mission.py --serve`)의 원격 제어 주소. /control/* 가 여기로 넘긴다.
+ROBOT_CONTROL_URL = os.environ.get("ROBOT_CONTROL_URL", "http://host.docker.internal:8765").rstrip("/")
+
 # /ingest/* 를 보호하는 토큰. 비어 있으면 검사하지 않는다(LAN 신뢰).
 INGEST_TOKEN = os.environ.get("INGEST_TOKEN", "")
 
diff --git a/app/control.py b/app/control.py
new file mode 100644
index 0000000..b79e38c
--- /dev/null
+++ b/app/control.py
@@ -0,0 +1,70 @@
+"""로봇 미션 원격 제어 — 프론트가 시작·비상정지·해제(이어하기)·멈춤을 보낸다.
+
+실제 제어는 로봇 PC 의 미션 프로그램(Piper `mission.py --serve`, 기본 :8765)이 한다.
+이 라우터는 브라우저 요청을 그쪽으로 넘기기만 한다. 로봇 주소와 토큰은 서버에만 있다
+(토큰은 /ingest 와 같은 INGEST_TOKEN).
+
+  GET  /control/status            {state, error, index, placed, results}
+  POST /control/start  {"apples"} 미션 시작 (숫자 / "all" / 생략)
+  POST /control/estop             비상정지
+  POST /control/resume            비상정지(또는 오류 정지) 해제 → 멈춘 사과부터 이어서
+  POST /control/stop              지금 사과까지만 하고 멈춤
+
+state: idle / running / estopped / error / done. 로봇 프로그램이 안 떠 있으면 503.
+"""
+
+import httpx
+from fastapi import APIRouter, Body, HTTPException
+
+from app import config
+
+router = APIRouter(prefix="/control", tags=["control"])
+
+# 비상정지는 빨리 가야 하고, 해제는 로봇이 모터를 다시 켜느라 몇 초 걸린다.
+_TIMEOUT = {"estop": 3.0, "resume": 15.0}
+
+
+async def _call(method: str, path: str, body: dict | None = None) -> dict:
+    headers = {"Authorization": f"Bearer {config.INGEST_TOKEN}"} if config.INGEST_TOKEN else {}
+    timeout = _TIMEOUT.get(path.strip("/"), 5.0)
+    try:
+        async with httpx.AsyncClient(timeout=timeout) as client:
+            r = await client.request(method, f"{config.ROBOT_CONTROL_URL}{path}", json=body, headers=headers)
+    except httpx.HTTPError as e:
+        raise HTTPException(503, f"로봇 미션 프로그램에 연결할 수 없습니다 ({config.ROBOT_CONTROL_URL}): {e}") from e
+    try:
+        data = r.json()
+    except ValueError:
+        data = {"ok": False, "error": r.text[:200]}
+    if r.status_code == 401:
+        raise HTTPException(502, "로봇 미션 프로그램이 토큰을 거부했습니다 (INGEST_TOKEN 과 로봇 쪽 SSORRY_TOKEN 이 같은지 확인)")
+    # 409 = 지금 할 수 없는 명령 (실행 중에 /start 등). 메시지를 그대로 돌려준다
+    if r.status_code >= 400 and r.status_code != 409:
+        raise HTTPException(502, data.get("error") or f"로봇 쪽 오류 {r.status_code}")
+    return data
+
+
+@router.get("/status")
+async def status():
+    return await _call("GET", "/status")
+
+
+@router.post("/start")
+async def start(body: dict = Body(default={})):
+    apples = body.get("apples")
+    return await _call("POST", "/start", {"apples": apples} if apples is not None else {})
+
+
+@router.post("/estop")
+async def estop():
+    return await _call("POST", "/estop")
+
+
+@router.post("/resume")
+async def resume():
+    return await _call("POST", "/resume")
+
+
+@router.post("/stop")
+async def stop():
+    return await _call("POST", "/stop")
diff --git a/app/main.py b/app/main.py
index c25f814..fa7c936 100644
--- a/app/main.py
+++ b/app/main.py
@@ -13,7 +13,7 @@
 from fastapi.staticfiles import StaticFiles
 from starlette.exceptions import HTTPException as StarletteHTTPException
 
-from app import config, ingest
+from app import config, control, ingest
 from app.judge import HISTORY_MAX, SubscriberOverflow
 from app.sessions import COOKIE_NAME, Session
 from app.db import Store, _number
@@ -88,6 +88,7 @@ async def lifespan(_: FastAPI):
 
 app = FastAPI(title="Ssorry Web API", lifespan=lifespan)
 app.include_router(ingest.router)
+app.include_router(control.router)
 
 
 @app.middleware("http")
diff --git a/docker-compose.yml b/docker-compose.yml
index 527f752..52e0595 100644
--- a/docker-compose.yml
+++ b/docker-compose.yml
@@ -22,6 +22,7 @@ services:
       CAMERAS: ${CAMERAS:-top,wrist}
       CAMERA_SOURCE: ${CAMERA_SOURCE:-ingest}
       PIPER_URL: ${PIPER_URL:-http://host.docker.internal}
+      ROBOT_CONTROL_URL: ${ROBOT_CONTROL_URL:-http://host.docker.internal:8765}
       PIPER_CAMERAS: ${PIPER_CAMERAS:-}
       PIPER_AUTO_CONNECT: ${PIPER_AUTO_CONNECT:-1}
       ARM_MONITOR: ${ARM_MONITOR:-}