Skip to content

README: 로봇 진행 단계·이벤트와 명령 거부 응답 정리 #3

New issue

Have a question about this project? Sign up for a free GitHub account to open an issue and contact its maintainers and the community.

Sign up for GitHub

By clicking “Sign up for GitHub”, you agree to our terms of service and privacy statement. We’ll occasionally send you account related emails.

Already on GitHub? Sign in to your account

Merged
16bit-16 merged 1 commit into from
Oct 9, 2026
Merged

README: 로봇 진행 단계·이벤트와 명령 거부 응답 정리 #3

Show file tree
Hide file tree
Changes from all commits
Commits
Show all changes
1 commit
Select commit
File filter

Filter by extension

Filter by extension
Conversations
Failed to load comments.
Loading
Jump to
Jump to file
Failed to load files.
Loading
Diff view
Diff view
15 changes: 13 additions & 2 deletions README.md
View file
Open in desktop
Original file line number Diff line number Diff line change
Expand Up @@ -230,7 +230,7 @@ docker compose logs -f api
|---|---|---|
| `start` | `apple_count`, `sim` | 미션 시작 (상태 초기화) |
| `apple` | `index`, `total` | n 번째 사과 시작 (1부터) |
| `phase` | `phase` | 지금 동작: `pick` / `inspect` / `place` / `home` |
| `phase` | `phase` | 지금 동작: `pick` / `inspect` / `place` / `home` / `nudge`(벽에 붙은 사과 굴리기) / `estop_return`(비상정지 때 쥔 사과 되돌리기) / `estop_rest`(비상정지 때 팔 내리기) |
| `pick` | `ok`, `attempt`, `width_mm` | 파지 결과 (`attempt` 0 = 첫 시도) |
| `skip` | `index`, `reason` | 그 사과 건너뜀 (파지 실패, 도달 불가 등) |
| `adaptive` | `scale`, `release_h`, `frozen`, `down_streak` | 굴림 적응 조정 상태. `frozen` 이면 자동 조정 중단 |
Expand All @@ -239,6 +239,17 @@ docker compose logs -f api
| `stalled` | `idle_s`, `reason` | **서버가 만든다.** 진행 중인데 로봇 소식이 끊김 (아래) |

알 수 없는 event 도 받아서 저장 / 전달한다(상태는 안 바뀐다). `event` 가 없으면 422.
로봇이 상태 표에 없는 이벤트도 보낸다 (저장 / 전달만):

| event | 필드 | 뜻 |
|---|---|---|
| `box` | `info`, `상`, `중`, `하` | 미션 시작 때 사진으로 찾은 상자 칸 위치 [x, y] m 와 기준 대비 이동·회전 |
| `drop` | `where`, `width_mm` | 운반 중 사과를 놓침 (경고로 보일 것) |
| `drop_measure` | `index`, `drop_mm`, `dropped` | 놓을 때 낙하 거리. `dropped` 가 true 면 경고 |
| `control` | `state`, `error` | 원격 제어 상태 변화 (`/control/status` 의 state) |
| `resume` | `index` | 비상정지 해제 후 이어서 시작. 바로 뒤에 `apple` 이 와서 상태가 진행 중으로 돌아간다 |

어떤 이유로 멈췄든(원격 비상정지, 힘 이상 자동 정지, 오류, PIPER Studio 비상정지) 로봇은 `estop` 을 보낸다.

```json
// /ws/judge 연결 직후 snapshot 다음에 한 번 (event 는 null), 그 뒤로 이벤트마다
Expand Down Expand Up @@ -293,7 +304,7 @@ reset 직후 모든 `/ws/judge` 에 연결 직후와 같은 순서로 snapshot
(기본 `http://host.docker.internal:8765`), 토큰은 `/ingest` 와 같은 `INGEST_TOKEN` 이라 브라우저에는 나가지 않는다.

- `state`: `idle` 대기 / `running` 실행 중 / `stopping` 비상정지 처리 중 / `estopped` 비상정지 / `error` 오류로 그 자리 정지 / `done` 완료
- 지금 할 수 없는 명령(실행 중에 `start` 등)은 로봇 응답 그대로 `ok: false` 와 `message` 를 준다.
- 지금 할 수 없는 명령(실행 중에 `start` 등)은 로봇 응답 그대로 `ok: false` 와 `error`(= `message`) 를 준다 (웹 `api.ts` 는 `error` 를 읽는다).
- 로봇 미션 프로그램이 안 떠 있으면 `503`, 토큰이 안 맞으면 `502`.
- ⚠ 비상정지 해제 순간 모터 전원이 잠깐 빠져 팔이 처질 수 있다 — 해제 버튼에는 확인창을 띄운다.
- 상태가 바뀔 때마다 로봇이 `POST /ingest/mission` 으로 `{"event": "control", "state", "error"}` 도 보낸다.
Expand Down
2 changes: 1 addition & 1 deletion app/mission.py
View file
Open in desktop
Original file line number Diff line number Diff line change
Expand Up @@ -16,7 +16,7 @@
EVENTS = {
"start": ("apple_count", "sim"), # 미션 시작
"apple": ("index", "total"), # n 번째 사과 시작 (1부터)
"phase": ("phase",), # pick / inspect / place / home
"phase": ("phase",), # pick / inspect / place / home / nudge / estop_return / estop_rest
"pick": ("ok", "attempt", "width_mm"), # 파지 결과 (attempt 0 = 첫 시도)
"skip": ("index", "reason"), # 그 사과 건너뜀 (도달 불가 등)
"adaptive": ("scale", "release_h", "frozen", "down_streak"), # 적응형 조정 상태
Expand Down
Loading